基于视觉和RFID复合导航的AGV设计与研究

针对自动导引车（AGV）导航精度低、轨迹灵活性差的问题，提出了一种基于视觉和RFID的AGV组合导航方法。使用RFID读取AGV所在地的射频卡信息，并使用视觉技术检测地标相对于AGV的位置并纠正偏差，从而实现AGV的导航和定位。卡尔曼滤波被引入视觉定位，以提高AGV的导航精度和稳定性。在地图构建中，通过在地标图案中嵌入射频卡来建立栅格地图，确保轨道的灵活性。结果表明，该组合导航方法具有较高的定位精度，平均轨迹误差为5.85mm，平均角度误差为0.65mm，能够满足实际应用的需要。