自动驾驶中周围车辆识别与信息地图构建技术

为了提高自动驾驶过程中单传感器识别周围车辆的成功率和工程实用性，提出了一种基于摄像机图像和激光雷达信息融合的车辆识别和地图构建方法。实现了相机和激光雷达的联合标定和时间配准。提取图像中的车辆阴影和激光雷达检测信息，获取它们之间的坐标特征，并根据它们的阈值范围确定周围是否有车辆。将摄像机图像信息与激光雷达检测信息融合，构建了周围车辆的信息地图，并通过实验进行了验证。结果表明，利用坐标特征融合两个传感器采集的信息，车辆识别的准确率比D－S证据理论方法高4.25%。该车辆信息地图在保证安全的前提下，可以实现基于三阶Bessel曲线的超车轨道驾驶。