重载铸造机器人手腕优化设计

铸造机器人长期处于高温、粉尘环境中，故障频率高，这就要求机器人具有良好的可维护性。然而，传统的工业机器人通常将腕部驱动电机布置在前臂的后端，然后通过传动轴将动力传递给腕部单元，分别驱动腕部摆动和手部旋转。其结构复杂，难以维护。针对现有技术的不足，设计了一种重型机器人腕部，电机直接嵌入腕部，多级齿轮减速结构被模块化程度更高的RV减速器取代，减少了零件数量，缩短了传动链，腕部和手部组件的模块化程度更高，使整个腕部结构更简单，更易于加工、组装和维护。