码垛机器人控制系统的设计与工艺研究

从四轴码垛机器人的工艺场景出发，设计了码垛机器人控制系统。首先介绍了控制系统的硬件结构和各设备之间的通信。然后，详细分析了码垛机器人码垛的布局模式。通过使用分段吸盘机制、改进数据结构和添加码垛指令（Aristole JP和output JP），解决了码垛机器人人机交互界面一次抓取和多次放置的过程困难。现场测试表明，在满足用户需求的同时，系统简单易用，具有良好的可扩展性和可维护性。