基于鼠脑内嗅——海马认知机制的移动机器人空间定位模型

生理学研究发现，大鼠依赖各种空间细胞进行空间导航和记忆。基于此，本文研究了大鼠大脑嗅觉海马结构中空间细胞的放电机制，并提出了移动机器人空间定位模型。其特点是：在网格单元到位置单元信息传输模型的基础上，引入位置单元相互作用的神经网络模型，得到具有单峰激发活性的细胞板。通过建立激励活动包在细胞板上的位置与机器人在物理环境中的位置之间的转换关系，求解机器人的位置。本文设计了高山和物理实验来验证模型。实验结果表明，与RatSLAM和网格位置映射模型相比，该模型的定位性能更准确，机器人在长时间路径积分过程中产生的误差也更小。本文的研究成果为仿鼠脑认知机制的机器人导航方法奠定了基础。