基于无模型自适应控制的设施园艺自动导航车辆路径跟踪

为了实现设施园艺中农业机械的自动导航，提出了一种基于无模型自适应控制的车辆路径跟踪方法。使用四个超宽带（UWB）基站建立室内无线定位系统，该系统与WT901C和光纤陀螺仪相结合，以获得测试样车与预期路径之间的横向偏差和航向偏差。建立了预瞄偏差模型，在纯跟踪算法中采用无模型自适应控制器动态确定前视距离，最终实现路径跟踪。对比试验结果表明，该研究方法在四种不同初始状态下的平均偏差分别为0.102、0.079、0.181和0.084m。达到稳定状态后，稳态偏差范围为0.013至0.033 M。在矩形路径跟踪中，平均偏差为0.139 M。该研究方法明显优于固定前视距离的纯跟踪模型，满足农业设施狭小空间运输的精度要求，为设施园艺中的农业机械导航提供了新的思路。