改进TEB算法的多机器人动态避障策略研究
作者：陈奕梅; 沈建峰; 李柄棋
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针对多机器人环境下动态避障中时间弹性带（TEB）算法轨迹差、速度输出不稳定的问题，结合TEB算法和速度障碍物（VO）方法，提出了一种TEB-VO轨迹规划算法，以限制机器人在动态障碍物附近的避障速度。然后，设计了自适应参数动态调整模块，动态调整规划轨迹的离散区间和机器人允许的最大线速度，使机器人的轨迹趋于平坦，速度输出更加合理。最后，基于机器人操作系统（ROS）和Turtlebot3机器人的仿真和实验验证了该算法具有良好的轨迹规划和动态避障能力。