基于两杆三索张拉整体结构的可变径柔性步行轮设计

为了充分发挥轮式机器人移动速度快、腿部机器人机动性强的优点，提出了一种新型的可在轮式机器人和腿部机器人之间切换的机器人。通过对二杆三索面张力整体结构中受拉构件和受压构件的等效替换，提出了一种新的张力整体结构。在此基础上，给出了张拉变径步行轮的基本单元结构、单元连接方法和最佳轮数。为了克服张拉变径步行轮-自由度多自由度刚性差的缺点，给出了张拉变径步行轮-自由度的约束方法和弹性元件的等效积分模式，使张拉变径步行轮装配简单、运动平稳、可承载。结合最小势能原理，得到张拉变径步行轮的结构参数和展览收入比。通过实验，验证了张拉变径步行轮各项功能的实现。