轮椅式下肢训练系统测试平台控制系统设计

为了解决目前没有轮椅下肢训练设备下肢训练功能测试设备的问题，设计了轮椅下肢训练设备测试平台的控制系统。该系统以STM32F429IGT单片机为主控芯片，与电源模块、通信模块、传感器信号传输模块、带闸模块、步进电机驱动模块等组成测试平台的硬件系统，可实现传感器采集数据的处理和传输，由电机驱动的联合制动力加载和倾斜运动控制。在步进电机控制，使用基于PWM波浪的SPWM波驱动控制可以使机构运动更加稳定。运动仿真实验表明，质心投影点位移变化平稳，控制系统可行。